产业链价值拆解

｜特斯拉Optimus拆解

Optimus的执行器数量为 28个(线性和旋转各14个)，包括有6 种设计类型(三类丝杠和三类无框力矩电机)，总体上左右对称，自上而下分别为肩部6 个旋转执行器、大臂2 个线性执行器、腕部2 个旋转执行器、小臂4 个线性执行器、腰部2 个旋转执行器、髋部4 个旋转执行器、大腿4 个线性执行器、小腿4 个线性执行器。

｜特斯拉Optimus Gen2 BOM成本拆解

从价值量的角度来看，据Morgan Stanley预测，Optimus Gen2 BOM成本占比较高的分别为传感器（37.0%）、电机（20.3%）、丝杠（20.2%）、减速器（12.6%）；从工艺技术壁垒角度来看，丝杠≈传感器＞减速器＞电机。

从机体功能价值量占比划分来看，腿部占比26.6%，灵巧手占比17.3%，肩部占比14.3%，脚部占比12.2%和手臂占比10.7%，这5 部分价值量占比超过80%。

｜特斯拉机器人预期成本拆解

特斯拉机器人预期价值量分布：电机25%、滚柱丝杠12%、谐波减速器5%、力矩传感器10%、行星减速器2%。

零部件总成

｜线性执行器

线性执行器用于推拉动作，如手臂的伸展。

特斯拉Optimus线性执行器的配置为：无框力矩电机*1+行星滚柱丝杠*1+力传感器*1+编码器*1+驱动器+球轴承*1+四点接触球轴承*1。其中1)电机：使用特斯拉自主研发的永磁电机。2)丝杠：使用反向式行星滚柱丝杠，具有较强刚性。3)编码器：使用一个位置传感器。4)力传感器：由于丝杠没有反驱性，配置力传感器。5)轴承：使用深沟球轴承、四点接触球轴承。

｜旋转执行器

旋转执行器相对于中点（即沿圆）以角度移动，主要用于使机器人的关节进行旋转运动。

特斯拉Optimus旋转执行器的配置为：无框力矩电机*1+谐波减速器*1+力矩传感器*1+编码器*2+驱动器*1+交叉滚子轴承*1+角接触球轴承*1。

其中：1)电机：使用特斯拉自主研发的永磁电机。2)减速器：使用谐波减速器，结构简单，减速比大，传动精度和传动效率较高。3)位置传感器：使用两个，即双编码器，包括输入位置编码器、输出位置编码器。4)力传感器：使用一个非接触式扭矩传感器。5)轴承：使用角接触轴承、交叉滚子轴承。

｜灵巧手

特斯拉Optimus 灵巧手单手配置为：执行6 个空心杯关节+传动5 个蜗轮蜗杆/绳驱+若干个传感器。

特斯拉Optimus 每只灵巧手使用了6只空心杯关节，在灵巧手中相应的传动配置是：空心杯关节+蜗轮蜗杆+绳传动，在空心杯关节之后引入了一级蜗轮蜗杆：一方面是针对线传动做旋转方向的转换，另一方面是利用蜗轮蜗杆的自锁特性去提升灵巧手的负载(自锁)能力。

在空心杯关节内，空心杯电机具备高速低扭矩的特点，一般要配合减速箱以实现较小空间获得较大手指抓握力，此外还包括编码器和驱动器等。此外，灵巧手是末端感知和执行的关键部位，预计触觉和力等类型的传感器将大量使用。