产业链和竞争格局

｜人形机器人由三大模块构成，算法为产业化核心技术壁垒

人形机器人的运行由感知、控制、执行三大模块构成。控制模块相当于人的大脑，根据感知信息和人机交互信息进行分析决策，执行任务要求。感知模块的主要任务是获取外部信息并进行信息处理与融合。执行模块相当于人体的躯干与神经，反应机器人的最终执行结果。

与工业机器人更注重于执行、感知模块不同，控制模块的智能深化是人形机器人商业化的关键，算法框架与AI软硬件储备是实现通用人形机器人功能的真正核心，也是实现未来快速迭代进步的基础，在人形机器人核心软件算法领域实现突破的企业将占据优势地位。

｜人形机器人产业链硬件拆解

根据Tesla AI day数据，一台人形机器人通常包括线性系统、旋转系统、灵巧手、感知系统和壳体、锂电等组成，主要包括精密减速器（谐波减速器、RV减速器、行星减速器）、伺服电机（ 无框力矩电机、空心杯电机）、丝杠、传感器（视觉传感器、力传感器、IMU）等。

｜人形机器人海外参与者情况

日本早稻田大学加藤一郎实验室从1969年研发出第一台双足人形机器人，1972年，又研发出世界上第一个全尺寸人形“智能”机器人WABOT-1，实现了人类梦寐以求的机器人梦想，作为机器人的最高级形态，是衡量科技创新和高端制造业水平的重要标识。

像本田ASIMO是纯电机驱动的人形机器人“鼻祖”，波士顿动力Atlas是液压驱动“集大成者”等都显示出海外厂商的创新能力。

｜人形机器人国内参与者情况

近年来，科技公司、互联网企业、车企等各路玩家加速涌入人形机器人赛道。2023年，国内多家机器人企业先后推出相关产品，例如7月，世界人工智能大会开幕式上，中国傅利叶智能发布最新研发的通用人形机器人GR-1，业内视其为通用机器人时代的里程碑。

紧接着，在8月的北京机器人大会上，四足机器人公司宇树科技和云深科技，以及智元机器人公司，相继推出人形机器人，标志着人形机器人行业进入百花齐放的新阶段。

｜人形机器人行业投融资情况

据新战略产业研究所不完全统计，2024年1-6月，全球共发生25起人形机器人领域融资事件，融资总额超过10亿美元（约合78亿人民币），融资额已超过2023年全年（27起，超7.15亿美元）。

2024年1-6月，中国人形机器人企业共获得16笔融资，融资金额超20亿元人民币，与2023年全年基本持平。

从融资轮次来看，2024年人形机器人领域的融资主要集中在天使轮和种子前，初创企业是融资主力军。

人形机器人产业投资总结

人形机器人未必是“人形”，核心是通用化、智能化，作为下一代技术变革的核心载体之一的确定性程度高，有望率先在汽车制造等ToB领域应用迭代，并最终打开ToC端天量市场，革新人类生活方式。

目前人形机器人正处于0-1突破的关键阶段，需要在“大脑、小脑和主体”三个维度实现突破。AI训练模型的出现极大地加速了这一进程，同时大幅度降低成本使之具有商业化落地的可能。

特斯拉预计人形机器人成本能压缩到2万美元以内，智元机器人预计成本能控制在20万元以内。根据汽车产业经验，实现0-1突破后，1-N的阶段将呈指数级爆发增长。

国内已将人形机器人定义为继计算机、智能手机、新能源汽车后的新一代颠覆性产品。参考智能手机、新能源汽车等我国优势类产业，我国在人形机器人硬件零部件、主体制造等有产业基础、能发挥规模效应、处于1-N技术推广期的环节具备突出优势，有望跑出国际领先的龙头公司。在人形机器人通用AI模型等软件方面处于劣势，需要灵感+算力支撑，静待0-1的技术突破。